■ 2GR-FKS
シリンダー配列 V型6気筒
排気量 3456cc
内径×行程 94.0×83.0mm
圧縮比 11.8
最高出力 221kW/6600rpm
最大トルク 361Nm/4600-4700rpm
給気方式 NA
カム配置 DOHC
ブロック材 アルミ合金
吸気弁／排気弁数 2／2
バルブ駆動方式 ロッカーアーム
燃料噴射方式 DI+PFI
VVT／VVL In／×
直列のJZ系・G系とV型のVZ系・MZ系を整理統合し、すべてV6化するため2002年に4.0ℓの1GR-FEから登場。それまで6気筒では2.0ℓ版が用意されているのが通例だったが、各社とも2.0〜2.5ℓクラスは4気筒が担うようになり、このGRシリーズも2.5ℓがボトムレンジである。
2.5ℓから4.0ℓまで、縦置き／横置き、直噴にポート噴射併用、そしてハイブリッド用アトキンソンサイクル版まで、ないのは過給仕様くらいで、多種多様な仕様が存在する。アルミブロックに鋳鉄ライナーを仕込んだオープンデッキシリンダーにボアピッチ100.5㎜というのが基本諸元。デュアルVVT-iを使うのは全機共通（2GR-FXEを除く）。シリンダーヘッドを上下で分離してモジュール化するなど、多バリエーションを展開するための合理化も図られている。
国内デビュー版の3GR-FSE&4GR-FSEではストイキ直噴であるD-4を装備するが、2GR-FSEではポート噴射併用のD-4Sが装備されている。
■ 8GR-FXS
シリンダー配列 V型6気筒
排気量 3456cc
内径×行程 94.0×83.0mm
圧縮比 13.0
最高出力 220kW/6600rpm
最大トルク 356Nm/5100rpm
給気方式 NA
カム配置 DOHC
ブロック材 アルミ合金
吸気弁／排気弁数 2／2
バルブ駆動方式 ロッカーアーム
燃料噴射方式 DI+PFI
VVT／VVL In／×
■ 2GR-FXS
シリンダー配列 V型6気筒
排気量 3456cc
内径×行程 94.0mm×83.0mm
圧縮比 13.0
最高出力 193kW/6000rpm
最大トルク 335Nm/4600rpm
給気方式 NA
カム配置 DOHC
ブロック材 アルミ合金
吸気弁／排気弁数 2／2
バルブ駆動方式 ロッカーアーム
燃料噴射方式 PFI
VVT／VVL In-Ex／×
