日立GEとIRID、福島第一原発での原子炉格納容器内部調査用ロボット「ピーモルフ」を開発

TOKYO, Feb 3, 2017 - (JCN Newswire) - 日立GEニュークリア・エナジー株式会社(取締役社長:武原 秀俊／以下、日立GE)と技術研究組合 国際廃炉研究開発機構(理事長:剱田 裕史／以下、IRID)は、このたび、東京電力福島第一原子力発電所の廃止措置に向け、1号機で燃料デブリが広がっていると想定されている原子炉格納容器(以下、PCV)内のペデスタル外側地下階を調査するため、新たに3次元的計測が可能な線量計や水中カメラを搭載した調査用ロボット「PMORPH(ピーモルフ)」を開発しました。日立GEとIRIDでは、日立GE日立事業所臨海工場(茨城県日立市)に設置したPCV内部を模擬した試験体を用いてロボットの操作や動作確認を行い、2016年度中に計画されている福島第一原子力発電所1号機での現場調査の成功に向け、取り組みを進めていきます。

福島第一原子力発電所1号機では、2016年度中に、燃料が溶け落ちていると見られるPCV内部の地下階調査(B2調査)が計画されており、PCV地下階のどのあたりに燃料デブリが多いかなどの地下階の状態を把握し、今後の燃料デブリ取り出しに向けた情報を収集することが求められています。日立GEとIRIDでは、PCV内部調査のための開発を進めており、2015年4月には、遠隔操作で形状を屈曲させることのできる調査ロボット(「形状変化型ロボット」)を、直径10cm程度の狭いパイプを通し、障害物をよけながらPCV内に投入し、1階PCV内部調査(B1調査)を行いました。今回、日立GEとIRIDでは、B2調査に向け、2015年の調査で取得した情報をもとに、さらに地下階部分を調査するための機能を追加搭載したロボットの開発を進めてきました。

今回開発した調査ロボット「PMORPH(ピーモルフ)」は、PCV内部の地下階調査用として、新たに線量の3次元的計測や水中カメラによる撮影ができる機能を搭載しています。具体的には、カメラによる目視と線量計による測定の両方で燃料デブリの広がり状態を判別するため、耐放射線性が高いカメラとLED、線量計を一体にしたセンサユニットを用いて地下の計測をします。調査装置には、グレーチング上の走行、センサユニットの昇降に用いるためのカメラと合わせ、合計5台のカメラのほか、センサユニットを繰返し昇降させるためのウインチを搭載しています。

また今回、本ロボットを「PMORPH(ピーモルフ)」と名づけました。「PCV」と昆虫の形態変化を意味する「Metamorphose(メタモルフォーゼ)」を合わせた造語で、本ロボットの機能を示しています。

今回の調査では、「PMORPH(ピーモルフ)」を用いて、PCV内部の構造物を避けるように形状を変化させながら1階グレーチングを走行し3カ所のポイントでセンサユニットをグレーチングから地下階床面まで約3.5mの高さを釣り降ろし、新たに搭載した線量計の3次元的計測や水中カメラなどの機能を駆使して、水中の燃料デブリの広がり状況を調べる予定です。

日立GEとIRIDは、技術開発を通じて、今後も福島第一原子力発電所の廃止措置対応に貢献していきます。

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概要：日立製作所

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